激光雷达—读书笔记（1）

为了发论文，没有办法，只好新开了本笔记，用来鞭策自己好好学习，争取每个星期都能发一篇博客。
昨天看了一篇论文，讨论了激光雷达的特性，并且建立了一个分布模型。我认为以下几点都很有意义：
1.激光雷达技术早在2002年就已经较为成熟了，文中用了sick的LMS200传感器。
2.激光的入射角、所测物体的表面材质和颜色都会影响测量结果。由入射角引起的误差可能会大一点，误差最大值也就17mm。效果最好的材质为铝，效果最好的颜色为白色，效果最好的入射角度为0。
3.mixed pixel的问题，也就是会有个别点处于背景和目标之间。
4.激光雷达有一个预热期，大概为3个小时左右，这之后测量数据较为稳定。
5.90度左右的激光测距效果最好。

我认为这篇文章还不错。可惜没有讨论下，由测量距离远近引起的误差问题，究竟是测量远距离的误差大，还是测量近距离的误差大。显然是远距离的误差大，但是如果有一个定量的分析，探究一下到底差多少，会不会影响精度就很好了。

文章地址为：https://www.researchgate.net/publication/221071367_Characterization_of_a_2D_Laser_Scanner_for_Mobile_Robot_Obstacle_Negotiation