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一、背景：

        通过观察odrive解压后的内容，可以看到在下面配置文件及makefile文件中的配置设置的均为openOCD + stlink v2，例如makefile中：

# This is only a stub for various commands.
# Tup is used for the actual compilation.BUILD_DIR = build
FIRMWARE = $(BUILD_DIR)/ODriveFirmware.elf
FIRMWARE_HEX = $(BUILD_DIR)/ODriveFirmware.hex
OPENOCD := openocd -f interface/stlink-v2.cfg \$(if $(value PROGRAMMER),-c 'hla_serial $(PROGRAMMER)',) \-f target/stm32f4x.cfg
............
............

但是考虑JLink具备调试窗口，因此个人还是更倾向于使用JLink。那么下面就来尝试修改这些配置文件，将烧录调试工具改为J-Link.

二、安装J-Link并添加环境变量

        首先安装J-Link，这里我使用的是v7.86版本(配置需要用到一些命令，有的版本不支持命令)：

        然后将Jlink安装路径添加到环境变量。然后在powershell / cmd窗口输入JLink.exe进行检测，出现下面界面表示环境变量添加正常：