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# ファイル: agv_locattion.py
# 説明: AGV (Automated Guided Vehicle) の位置情報を管理し、UDPサーバーとして動作するGUIアプリケーションです。
# 必要なライブラリをインポート
import tkinter as tk
import socket
import threading
def AGV_handle_submit(canvas, start_photo, x_entry, y_entry, submit_button):
"""UDPサーバーアプリケーションのGUIを作成します。
Args:
canvas:tk.Canvas,
start_photo (ImageTk.PhotoImage):
x_entry (tk.Entry):
y_entry (tk.Entry):
submit_button (tk.Button):
"""
# 以下の関数内で使う変数を初期化
HOST = '127.0.0.1' # ホストIPアドレス
PORT = 8080 # ポート番号
server_socket = None # グローバル変数としてサーバーソケットを定義
def start_server():
"""UDPサーバーの待機とメッセージの受信を行います。"""
nonlocal server_socket # ローカル変数ではなく外側の変数を参照するためのnonlocal宣言
# ソケットを作成し、ホストとポートにバインド
server_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
server_socket.bind((HOST, PORT))
update_message_label("サーバーを開始しました。")
while True:
# データを受信する
try:
data, client_address = server_socket.recvfrom(1024)
except OSError as e:
print("ソケットの受信エラー:", e)
break
data = data.decode()
update_message_label(f"クライアントからのメッセージ: {data}")
# ドロップダウンメニューにデータを追加
add_data_to_drop_menu(data)
# クライアントにメッセージを送信する
message = "サーバーからのメッセージ: データが送信できました！"
server_socket.sendto(message.encode(), client_address)
def start_server_thread():
"""サーバースレッドを開始します。"""
threading.Thread(target=start_server).start()
def close_connection():
"""サーバーソケットを閉じます。"""
nonlocal server_socket
if server_socket:
server_socket.close()
update_message_label("接続を閉じました。")
server_socket = None # サーバーソケットをリセット
def end_window():
nonlocal server_socket
if server_socket:
server_socket.close()
update_message_label("接続を閉じました。")
server_socket = None # サーバーソケットをリセット
window.destroy()
def add_data_to_drop_menu(data):
"""ドロップダウンメニューにデータを追加します。
Args:
data (str): ドロップダウンメニューに追加するデータ
"""
"""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""
ここに受信したマイクからのデータを処理して座標を割り出す位置推定プログラム関数を記述し、そのデータをdataに格納する。
するとドロップボックスに値が追加される。なおdataは[座標,座標]形式の文字列で。
関数例:
data = position_estimation(data)
"""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""
drop_menu['menu'].add_command(label=data, command=lambda value=data: selected_data.set(value))
def on_decision_button_click():
"""決定ボタンがクリックされたときの処理を行います。"""
data = selected_data.get()
# この例では、選択された項目をラベルに表示するだけ
data_list = data.split(',')
num1 = int(data_list[0])
num2 = int(data_list[1])
# 選択された値に応じて任意の処理を追加することができます
# x_entryの内容を削除
x_entry.delete(0, tk.END)
# y_entryの内容を削除
y_entry.delete(0, tk.END)
#選択した座標を入力欄に入れる
x_entry.insert(0, num1) # ここでx座標の初期値を設定
y_entry.insert(0, num2) # ここでy座標の初期値を設定
# ボタンをプログラムからクリック
submit_button.invoke()
def on_selection_change(*args):
"""ドロップダウンメニューの選択が変更されたときの処理を行います。"""
selected_value = selected_data.get()
# 選択された項目の処理を行う
data = selected_value # 例として与えられたデータ
# カンマでデータを分割してint型に変換
data_list = data.split(',')
num1 = int(data_list[0])
num2 = int(data_list[1])
# キャンバス上の選択用オブジェクトを更新
canvas.delete("select")
if start_photo:
canvas.create_image(num1, num2, anchor=tk.CENTER, image=start_photo, tag="select")
# この例では、選択したデータをラベルに表示するだけ
update_message_label(f"選択したデータ: {selected_value}")
# ウィンドウを作成
window = tk.Tk()
window.title("UDPサーバー")
# 接続待機ボタンを作成
start_button = tk.Button(window, text="接続待機", command=start_server_thread)
start_button.pack(pady=10)
# 接続を閉じるボタンを作成
close_button = tk.Button(window, text="接続を閉じる", command=close_connection)
close_button.pack(pady=5)
# ラベルを作成してウィンドウに配置
message_label = tk.Label(window, text="サーバーが待機中です。", font=("Helvetica", 12))
message_label.pack(pady=10)
def update_message_label(new_message):
"""メッセージ表示ラベルを更新する関数"""
message_label.config(text=new_message)
# ドロップダウンメニューに表示される選択肢リストを管理する変数
selected_data = tk.StringVar(window)
selected_data.set("選択したデータ")
# 選択されたタイミングで動作する関数を登録
selected_data.trace("w", on_selection_change)
# ドロップダウンメニューを作成
drop_menu = tk.OptionMenu(window, selected_data, "選択したデータ")
drop_menu.pack(pady=5)
# 決定ボタンを作成
decision_button = tk.Button(window, text="決定", command=on_decision_button_click)
decision_button.pack(pady=5)
# protocolメソッドを追加してウィンドウが閉じられた際にclose_connection関数を呼び出す
window.protocol("WM_DELETE_WINDOW", end_window)
# ウィンドウを表示してイベントループを開始
window.mainloop()