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                                一、PCL点云库依赖的安装、遇到问题的解决方法

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all

 

以上是官方给出的，但是会出很多报错，这里建议自己配置。

配置步骤：

安装依赖：

先查询自己对应的版本：我是libvtk7.1

sudo apt-cache search libvtk

我的libflann是1.9，网上很多教程给的都是1.8，不修改会报错

步骤：

sudo apt-get update  
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common 
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk7.1-qt libvtk7.1 libvtk7-qt-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

遇到的一些问题：

1. sudo apt-get update显示一堆InRelease

 解决方法：

sudo apt-get clean
sudo mv /var/lib/apt/lists /tmp
sudo mkdir -p /var/lib/apt/lists/partial
sudo apt-get clean
sudo apt-get update

2.有些教程会给sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev，经查询我的是1.9

3.sudo apt-get install libvtk7.1-qt libvtk7.1 libvtk7-qt-dev这一步报错：

这个问题的核心是：软件包有未满足的依赖关系。

 解决方法：

sudo apt-get install libvtk7-dev=7.1.1+dfsg1-2

如果还有类似报错，继续循环执行，几次后会解决。（注意对应Dev，java等）

sudo apt-get install libvtk7-qt-dev出错

 解决方法：

sudo apt-get install libvtk7-dev=7.1.1+dfsg1-2

 

  同理将libvtk7-dev改成libvtk7-java

sudo apt-get install libvtk7-java=7.1.1+dfsg1-2

 

 同理：

sudo apt-get install libvtk7-jni=7.1.1+dfsg1-2

  顺利安装该依赖。

4.关于有些教程里最后一步会安装sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

执行会报错，这是因为18.04中qt-sdk已经被舍弃，不需要安装。

下载编译：

网址GitHub - PointCloudLibrary/pcl: Point Cloud Library (PCL) ，可手动下载也可用git下载：

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git 
进行编译：
 

cd pcl 
mkdir release 
cd release
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DBUILD_GPU=ON-DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr .. 
make  

make过程中特别卡甚至崩溃时，关闭虚拟机，改大内存，再开机试试。

安装：

sudo make install

验证：

cd /pcl/test
pcl_viewer car6.pcd

出现小汽车，就说明安装成功了！

 

                                                             二、 PCL和Eigen的卸载和安装

1、对已安装的PCL、Eigen库进行卸载

卸载当前的 PCL 库
假设目前电脑安装的 PCL 库位pcl-1.8版本，进行卸载命令式要注意根据查看到的库文件位置进行输入命令

sudo updatedb 
locate pcl-1.8  #查看pcl-1.8的位置
sudo rm -r /usr/include/pcl-1.8 /usr/share/pcl-1.8 /usr/bin/pcl* /usr/lib/libpcl*

 再次查看pcl-1.8位置

sudo updatedb 
locate pcl-1.8  #重新查看pcl-1.8的位置，已经没有了

卸载当前的 Eigen 库

sudo updatedb 
locate eigen3  #查看eigen3的位置
sudo rm -rf /usr/include/eigen3
sudo rm -rf /usr/lib/cmake/eigen3
sudo rm -rf /usr/local/include/eigen3
sudo rm -rf /usr/share/doc/libeigen3-dev 
sudo rm -rf /usr/local/share/pkgconfig/eigen3.pc /usr/share/pkgconfig/eigen3.pc /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.list /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.md5sums

 再次查看Eigen位置

sudo updatedb 
locate eigen3  #重新查看eigen3的位置，已经没有了

2、对目标版本的PCL、Eigen库进行安装
利用git下载相关的库文件，或者点击下面的链接地址到GitHub上进行选择相对应的版本，点击GitHub库中右侧的Release标签进去选择适应自己当前需求的版本

GitHub - PointCloudLibrary/pcl: Point Cloud Library (PCL)

 GitHub - eigenteam/eigen-git-mirror: THIS MIRROR IS DEPRECATED -- New url: https://gitlab.com/libeigen/eigen

PCL的相关安装（安装了相关的依赖）
（最新）Ubuntu18.04安装pcl点云库（遇坑大全，解决方法）_ubuntu安装pcl_和道一文字_的博客-CSDN博客

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
cd pcl
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \-DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
make -j4
sudo make install

如果不想装在/usr下，则最后一行-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local …

Eigen的相关安装

git clone https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror
cd eigen-git-mirror
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
sudo make install

如果不想装在/usr下，则最后一行-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local …