对于程序员们，日常是在windows下工作，但有的工程项目又要在Linux下开发。怎么办呢？

很多人装了虚拟机，慢慢你发现虚拟机很慢，以及出现很多错误你都找不到原因。

然后装个双系统吧，来回切系统极不方便，有时候一天开机十几次。在Linux下跑东西时，自己又啥也不能干。而且安装双系统时，很有可能把自己原来的windows搞崩溃。

那么，告别这些远古时代的操作，我们在win10下安装Linux子系统。从此，即能充分发挥计算机硬件资源的计算速度，你又可以在两个系统下同时开工。爽哉！

一、安装软件

1.windows 设置 -> 更新和安全 -> 开发者选项，选择“开发人员模式”

控制面板 -> 卸载程序 -> 启用或关闭windows功能，选择“适用于Linux的Windows子系统”

2.重启后，在MicrosoftStore中输入linux，下载Ubuntu 18.04 LTS，然后安装

3.百度一下，安装mobaxterm和xming

都是一键安装，然后双击可以看到已经自动识别了你安装的子系统

双击子系统，打开了终端，设置自己的用户名和密码。这个时候，我们的子系统安装就搞定了。

二、安装ROS

总共17行命令，都有我标记的注释。即便你要安装别的库，可能对你也有启发意义。

//备份.list文件

1 sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

2 sudo vi /etc/apt/sources.list

//ubuntu官方的源更新很慢，删除里面的内容，拷贝中科大的源

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

3 sudo apt-get update

4 sudo apt-get upgrade

//找到ros源文件

5 sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

6 sudo apt-get update

//公钥验证一下

7 sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

8 sudo apt-get update

//安装编译环境

9 sudo apt-get install build-essential

//安装ros，失败的话是网络问题，多重新来两次就好了

10 sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

//让环境变量起作用

11 source /opt/ros/melodic/setup.bash

//在home下.bashrc文件中追加ros环境变量

12 echo “source /opt/ros/melodic/setup.bash” >> ~/.bashrc

13 vi ~/.bashrc

//最后一行加： export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT= =

14 source ~/.bashrc

//此时输入rviz可以正常可视化

15 rviz

//如果ubuntu 18.04 lz4 编译冲突时，

16 sudo vi /usr/include/lz4.h

17 sudo vi /usr/include/flann/ext/lz4.h

将两个头文件： /usr/include/lz4.h 和 /usr/include/flann/ext/lz4.h 下的 #pragma once

替换为：

ifndef LZ4_H_2983827168210

define LZ4_H_2983827168210

…

endif /* LZ4_H_2983827168210 */

有些基本操作，比如怎么在vi打开文件以后修改文件，大家自行问度娘吧。