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优先级翻转

优先级翻转是指较低优先级已经获得临界资源，这时较高优先级线程也需要获得的这个临界资源时，较高优先级线程会被挂起，等待资源释放。如果这时中等优先级任务抢占了低优先级任务，就出现了低优先级任务先执行，高优先级任务在等待，而且时间也变得不确定。
实时系统最大特点就是高优先级任务能够在确定时间进行响应，并且能够抢占低优先级任务。优先级翻转现象打破了这种规则，使系统变得不稳定。
举例：
1，线程a执行，并获取了互斥量M
2，线程b抢占了线程a
3，发生中断，唤醒了线程c，把线程c加到了就绪队列，并且线程c是所有就绪线程中优先级最高线程。线程c执行并企图获取互斥量M，由于未能获取，自我挂起。切换到线程b继续执行。
4，直到线程b执行完，切换到线程a，线程a释放互斥量M，高优先级线程c才能继续执行。
高优先级线程c的执行响应时间发生了不确定性。

解决线程优先级翻转方法：
1，应用开发者通过合理设置线程优先级和资源来防止优先级翻转
2，低优先级线程获取共享资源时，可以设置抢占门限避免中等优先级的线程抢占执行
3，线程可以用互斥量的优先级继承选项来排除不确定的优先级翻转。

优先级继承

优先级继承是指 高优先级的线程申请被低优先级线程占有的互斥量时，低优先级会得到高优先级，当低优先级线程释放互斥量后，会恢复到原来的优先级。 也就是让低优先级任务短暂变为高优先级，阻止了中等优先级的抢占。
Threadx系统中只有互斥量有优先级继承选项，信号量没有。

参考：嵌入式实时操作系统的多线程计算