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本案例在之前的基础上进行扩展，传递一个自定义的复数类消息。
本系列用时7天，博主也是从零开始，尽力去写的，如果发现了错误一定要私信告诉我呀。这么努力的博主，关注一下吧。
作者：杨丝儿
座右铭：始于兴趣，源于热爱，成于投入。
介绍：爱丁堡大学 人工智能专业。技术兴趣点集中在机器人、人工智能可解释性、数学、物理等等。
聊天吹水QQ群：兔叽的魔术工房 (942848525)
个人博客：discover304.top
个人B站账号：杨丝儿今天也在科学修仙（UP主跨站求个三连加关注）
✨注意
- 本文只提供在Linux平台上的代码演示和最基本的注释，不进行逻辑的解释。
- 相关解释以及需要用到的基础知识参见：【机器人】ROS程序框架：架构部分
- 本案例的前置任务包括环境搭建，工作区创建，基本软件（消息传递communicate_bot）代码，参见：【机器人】ROS1工程案例：基础部分
✨定义消息
我们设计一个传递复数类型，复数类。
在包下新建msg文件夹，并在文件夹内新建Complex.msg文件
mkdir msg
touch Complex.msg
编辑Complex.msg文件
int32 real_part
int32 imaginary_part
✨添加依赖
编辑包内的package.xml文件添加依赖
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
小贴士：package.xml内已经有大量的待选依赖，直接去掉注释就好
✨添加配置信息
在包内CMakeLists.txt中修改
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSrospystd_msgs # 新增行message_generation # 新增行
)catkin_package(CATKIN_DEPENDS message_runtime # 新增行
)
将下面面代码去掉注释
add_message_files(FILESComplex.msg # 修改为类型文件名
)generate_messages(DEPENDENCIESstd_msgs # Or other packages containing msgs
)
小贴士：
CMakeLists.txt也有大量的注释以及说明内容，可以参考。
✨重编译
在工作区执行下面的命令。
catkin_make
如果出现红色报错，需要回溯，看看哪里出现了问题。
✨使用新类型
修改包内topic_publisher.py代码
#!/usr/bin/env python3import rospy
# from std_msgs.msg import Int32
from communicate_bot.msg import Complexclass Publisher():# count = 0count = Complex()def Publisher(self):# passself.count.real_part = 0self.count.imaginary_part = 0def publish(self):rospy.init_node('topic_publisher')# pub = rospy.Publisher('counter', Int32, queue_size=10)pub = rospy.Publisher('counter', Complex, queue_size=10)rate = rospy.Rate(2)while not rospy.is_shutdown():pub.publish(self.count)# self.count += 1self.count.real_part += 1self.count.imaginary_part += 1# print(self.count)print(f"{self.count.real_part}+{self.count.imaginary_part}i")rate.sleep()if __name__ == '__main__':publisher = Publisher()publisher.publish()
修改包内topic_subscriber.py代码
#!/usr/bin/env python3import rospy
# from std_msgs.msg import Int32
from communicate_bot.msg import Complexclass Subscriber():def Subscriber():passdef listen(self):rospy.init_node('topic_subscriber')# sub = rospy.Subscriber('counter', Int32, lambda msg : print(msg.data))sub = rospy.Subscriber('counter', Complex, lambda msg : print(f"{msg.real_part}+{msg.imaginary_part}i"))rospy.spin()if __name__ == "__main__":subscriber = Subscriber()subscriber.listen()
小贴士：自定义的类型有的时候会很大，所以我们可以采用锁存话题（latched）的形式。上传一个消息后，会一直保留到下一个新的同类消息上传。
pub = rospy.Publisher(<消息名>, <消息类型>, latched=True)
✨运行效果
✨附加内容
CMakeLists.txt中的说明/教程：
################################################
## Declare ROS messages, services and actions ##
################################################## To declare and build messages, services or actions from within this
## package, follow these steps:
## * Let MSG_DEP_SET be the set of packages whose message types you use in
## your messages/services/actions (e.g. std_msgs, actionlib_msgs, ...).
## * In the file package.xml:
## * add a build_depend tag for "message_generation"
## * add a build_depend and a exec_depend tag for each package in MSG_DEP_SET
## * If MSG_DEP_SET isn't empty the following dependency has been pulled in
## but can be declared for certainty nonetheless:
## * add a exec_depend tag for "message_runtime"
## * In this file (CMakeLists.txt):
## * add "message_generation" and every package in MSG_DEP_SET to
## find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...)
## * add "message_runtime" and every package in MSG_DEP_SET to
## catkin_package(CATKIN_DEPENDS ...)
## * uncomment the add_*_files sections below as needed
## and list every .msg/.srv/.action file to be processed
## * uncomment the generate_messages entry below
## * add every package in MSG_DEP_SET to generate_messages(DEPENDENCIES ...)
下一篇会涉及运行阶段的重命名，链接在这里：TODO正在施工中