商城网站开发实训报告/百度快照是什么意思?

卡尔曼滤波的应用非常广泛！本题很多答主都已经说了滤波是啥，我就简单说说高能物理实验中使用卡尔曼滤波的例子吧。

粒子对撞机把粒子加速对撞之后，会产生大量新粒子，这些粒子四处乱飞，撞在周围的探测器上，探测器的各个单元接收粒子的击中信息，如下图所示

上图中的红线可以理解为飞行中的各粒子的轨迹，实际上我们肉眼看不到这些粒子的轨迹，这些轨迹是后期利用探测器所探测到的击中点(上图中的蓝色点)，根据一定的算法重建出来的。

这些算法就包括卡尔曼滤波的递归方法，看看它的系统传输方程：

，它可以把上一个时刻

的状态量

传输到当前时刻的状态量

，

是传输矩阵，

是传输误差。把卡尔曼滤波预言的状态量与当前的测量量进行比较，从而更新当前的状态量。

先从探测器外围的几个击中点确定径迹的初始参数，然后逐层内推，逐一匹配其他的击中点，如果下一个点有多个击中点匹配，比如下图中的1,2和3，那么可以比较它们的

，选出最优的点。一条粒子径迹匹配完成之后，把它包含的击中点从列表中移除，然后继续计算其他径迹。

实际在计算完一条径迹的所有击中点之后，卡曼滤波还可以从最后一个点重新往回推到初始的测量点，并对各个点的状态量进行更新，这就是smoothing，让所有的点都使用了其他点的信息。smoothing的过程可以剔除那些明显和其他击中点不一致的“坏点”。

这样，我们得到了粒子在探测器中的飞行轨迹，结合探测器的磁场强度等信息，可以进一步推算粒子的四动量等。高能物理dog们搬砖的过程，就是对这些海量的粒子进行挖掘，研究各种衰变，想办法搞个大新闻。

最近写论文涉及卡尔曼滤波，正在头疼，恰好看到轮子哥 @vczh 的点赞，感谢各位答主解惑！

我自己顺手也查了一些资料回答此题，希望对其他人有所帮助。(手比爱心)

【完】

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参考资料：中国科学院大学 郑阳恒老师的课件