写一篇关于Cholesky分解的文章，作为学习笔记，尽量一文看懂矩阵Cholesky分解，以及用Cholesky分解来求解对称正定线性方程组，以及求对称正定矩阵的逆的应用。

先简单理解下正定矩阵和半正定矩阵的定义[1][2][3]：

• 给定一个 $n\times n$ 的实对称矩阵 $A$ ，若对于任意长度为 n 的非零向量 X，有 $X^{T}AX>0$ 恒成立，则矩阵 $A$ 是一个正定矩阵。
• 给定一个 $n\times n$ 的实对称矩阵 $A$ ，若对于任意长度为 n 的非零向量 X，有 $X^{T}AX\ge 0$ 恒成立，则矩阵 $A$ 是一个半正定矩阵。
  

直接Cholesky分解

定理——若$A\in R^{n\times n}$是对称正定矩阵，则存在一个对角元全为正数的下三角矩阵$L\in R^{n\times n}$，使得$A=L{L}^T$成立。

$L$是一个下三角形，形式是这样的：

推导$A=L{L}^T$：我们先令

$$A=\left[\begin{array}{cc}{a}_{11}& A_{21}^T\\ A_{21}& A_{22}\end{array}\right],L=\left[\begin{array}{cc}{l}_{11}& 0\\ L_{21}& L_{22}\end{array}\right],L^T=\left[\begin{array}{cc}{l}_{11}& L_{21}^T\\ 0& L_{22}^T\end{array}\right]$$

其中$a_{11}$和$l_{11}$是一个标量，$A_{21}$和$L_{21}$是一个列向量，$A_{22}$是一个n-1阶的方阵，而$L_{22}$是一个n-1阶的下三角形。那么：
$$\left[\begin{array}{cc}{a}_{11}& A_{21}^T\\ A_{21}& A_{22}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}{l}_{11}& 0\\ L_{21}& L_{22}\end{array}\right]\left[\begin{array}{cc}{l}_{11}& L_{21}^T\\ 0& L_{22}^T\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}{l}_{11}^2& l_{11}{L}_{21}^T\\ l_{11}{L}_{21}& L_{21}{L}_{21}^T+L_{22}{L}_{22}^T\end{array}\right]$$

未知量只有标量$l_{11}$，列向量$L_{21}$，和下三角形$L_{22}$，也是我们要求的。很容易得到：
$$l_{11}=\sqrt{a_{11}}$$

$$L_{21}=\frac{1}{l_{11}}{A}_{21}$$

$$L_{22}{L}_{22}^T=A_{22}-L_{21}{L}_{21}^T$$

其中$l_{11}$，$L_{21}$我们直接可以求出来了，并且可以求出$A_{22}^{\prime }=A_{22}-L_{21}{L}_{21}^T$。

而$A_{22}^{\prime }=L_{22}{L}_{22}^T$又是一个Cholesky分解！被分解的矩阵是一个n-1阶方阵$A_{22}^{\prime }$。因此，Cholesky分解算法具有递归性质，每一轮可以求出$L$的一列，依次往下求，就可以把整个L求出来。

一个例子[4]：

另外，上述的方法需要进行开方，这有可能损失精度和增加运算量，为了避免开方，Cholesky分解有个改进的版本。将对称正定矩阵通过分解成$A=LD{L}^T$，其中L是单位下三角矩阵（单位下三角矩阵的对角线右上方的系数全部为零,左下方的系数全为一），D是对角均为正数的对角矩阵。把这一分解叫做LDL分解，是Cholesky分解的变形。具体先不展开了，可以参考[5]，以及其中的参考代码。

分块Cholesky分解

这一部分其实原理和上面是一样的，只是$l_{11}$也是一个矩阵块来做，这样算法就是在一个矩阵块粒度递归往下做，效率上快很多，可以比较容易利用到GPU计算加速。我主要参考了文献[6]的内容，只做一个笔记用。
首先，把$A$矩阵分块，其中$A_{11}$是一个$r\times r$方阵，$r$是我们设定的可以采用直接cholesky分解算法求解的块大小。

类似的，位面可以得到：

其中公式（8）其实我们一般计算的是线性方程组：

$$S\cdot L_{11}^T=B$$

其中$L_{11}^T$是一个上三角形，因此，我们可以比较容易求出S（先直接可以求出S的第一列，然后是第二列，以此类推）。可以直接调用各种BLAS库的trsm函数求解[7]。

公式（9）又是一个Cholesky分解，一直递归下去采用分块Cholesky分解，直到$\hat{A}-S\cdot S^T$的size小于等于$r\times r$就不在分解了，最后采用一次直接Cholesky分解。

示意图以及流程总结如下：

到这里就把Cholesky分解的计算方法讲清楚了。

Cholesky分解应用于求解线性方程组，以及矩阵求逆

如果$A$为对称正定矩阵，现在要求解线性方程组$AX=B$：
步骤：

1. 求$A$的Cholesky分解，得到$A=L{L}^T$
2. 把$AX$看成$L(L^{T}X)=LY$，求$LY=B$，得到$Y$
3. 求$L^{T}X=Y$，得到$X$

这样就求出了线性方程组$AX=B$的解$X$。

类似的，如果$A$为对称正定矩阵，我们要求$A^{-1}$，我们实际上只要求解线性方程组$AX=I$：
步骤：

1. 求$A$的Cholesky分解，得到$A=L{L}^T$
2. 把$AX$看成$L(L^{T}X)=LY$，求$LY=I$，得到$Y$
3. 求$L^{T}X=Y$，得到$X$

这样就求出了逆矩阵$X=A^{-1}$。

参考资料

[1] https://www.jiqizhixin.com/articles/2019-03-05-8
[2] https://www.cnblogs.com/marsggbo/p/11461155.html
[3] https://baike.baidu.com/item/%E6%AD%A3%E5%AE%9A%E7%9F%A9%E9%98%B5/11030459?fr=aladdin
[4] https://www.qiujiawei.com/linear-algebra-11/
[5] https://blog.csdn.net/ACdreamers/article/details/44656847
[6] 使用GPU加速计算矩阵的Cholesky分解，沈 聪，高火涛
[7] https://blog.csdn.net/zb1165048017/article/details/70207812