Gazebo物理引擎简介

ODE

http://www.ode.org/
ODE (Open Dynamic Engine) 是一个免费的具有工业品质的刚体动力学的库，一款优秀的开源物理引擎，它为主程序员Russell Smith和几位开源社区贡献者共同努力下开发的。它能很好地仿真现实环境中的可移动物体，它是快速，强健和 可移植的。而且它有内建的碰撞检测系统。本人的主要工作是研究 ODE物理引擎在3D游戏中的应用。研究主要是通过学习ODE的用户手册、阅读和理解ODE的代码然后掌握ODE的编程接口从而使用ODE刚体游戏引擎编 写3D游戏场景来体现ODE的应用。3D游戏场景的编写主要使用了3D图形API－OpenGL 和ODE引擎等游戏仿真技术。特点　　总共实现了以下基本的刚体物理运动游戏场景：
　　（1）单摆运动：主要体现了球连接的具体使用。
　　（2）撞球：主要体现了碰撞的处理。
　　（3）汽车：主要体现了Hinge－2连接的使用。
　　（4）抛物线运动：主要体现了刚体方向和速度具体处理方法。
· Rigid bodies with arbitrary mass distribution.

· Joint types: ball-and-socket, hinge , slider (prismatic), hinge -2, fixed, angular motor, linear motor, universal.

· Collision primitives: sphere, box, cylinder, capsule, plane, ray, and triangular mesh, convex.

· Collision spaces: Quad tree, hash space, and simple.

· Simulation method: The equations of motion are derived from a Lagrange multiplier velocity based model due to Trinkle/Stewart and Anitescu/Potra.

· A first order integrator is being used. It’s fast, but not accurate enough for quantitative engineering yet. Higher order integrators will come later.

· Choice of time stepping methods: either the standard “big matrix” method or the newer iterative QuickStep method can be used.

· Contact and friction model: This is based on the Dantzig LCP solver described by Baraff, although ODE implements a faster approximation to the Coloumb friction model.

· Has a native C interface (even though ODE is mostly written in C++).

· Has a C++ interface built on top of the C one.

· Many unit tests, and more being written all the time.

· Platform specific optimizations.

· Other stuff I forgot to mention…

嘿嘿，这个就不用做过多的介绍了，国内使用和学习这个的人比较多了。只是最近看到他的网页上有这么一句话：“Russell Smith is the primary author of ODE. ”不知道是谁又伤害了这位仁兄。

(Tip: Google一下，中文文章一大把。)

Bullet

开源届的霸主，支持功能如下：

http://www.bulletphysics.com

· Multi Platform support

· Supports various shape types:

· Discrete Collision Detection for Rigid Body Simulation

· Single Queries:

· Sweep and Prune Broadphase

· Documentation and Support

· Auto generation of MSVC project files, comes with Jam build system

· Bullet Collision Detection works with Bullet Dynamics, but there is also a sample integration with Open Dynamics Engine.

· Framework with 2 different Constraint Solvers

· Hinge , Point to Point Constraint, Twist Cone Constraint (ragdolls)

· Automatic de-activation (sleeping)

· Generic 6 Degree of Freedom Constraint , Motors, Limits

· LCP Warm starting of contact points

· Collada 1.4 Physics Import using FCollada and COLLADA-DOM

· Convex Decomposition Code

这款物理引擎的历史也比较久了，但似乎国内知道的ODE 的人更多一些，这款物理引擎被Nvidia 的开发人员所关注(Nvidia 前些时候说过，要用GPU 来实现物理加速，可能会最先在这款物理引擎上实现。)

(Tip: 这款引擎是开源的，有兴趣的朋友，可以看看。)