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Lgsvl仿真器

这里主要介绍下Lgsvl这款仿真器，它是由LG电子美国研发中心基于Unity开发的适用于自动驾驶开发者的多机器人模拟器。可以直接和Autoware和Apollo进行对接，同时还提供生成高精度地图。只需要做很小的集成就可以用来测试和验证整个自动驾驶系统。

下图是Lgsvl中正在测试的自动驾驶车辆。 

我们首先介绍如何安装仿真器并且和apollo进行测试。接下来会介绍仿真器具体的功能实现，包括如何模拟传感器(毫米波，激光雷达)，可以进行哪些情况下的自动驾驶测试，最后我们会介绍lgsvl仿真器的python api。

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系统配置

仿真器需要渲染整个自动驾驶所需要的环境，为了保证足够的帧率，对系统的配置要求如下。 

• 4GHz四核CPU

• Nvidia GTX 1080 (8GB memory)

• Windows 10 64 bit  

对于操作系统采用windows更好，如果是linux也可以运行，效率可能会低一点。 

有2种方式来运行仿真器，一种是直接下来编译好的二进制文件，另外也可以自己下载源码后进行编译。后一种方式在你需要做一定的定制开发的时候，比较有用，如果你只是想尝试下这款仿真器，可以直接下载最新的发布[版本](lgsvl/simulator)  

如果Apollo或者Autoware和仿真器在一台主机上运行，那么至少要求10G以上的GPU内存。

如果Apollo或者Autoware在不同的系统上运行，那么需要系统直接是前兆的网络进行连接，最好通过前兆的交换机进行连接。 

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下载并运行

1. 下载最新发布的仿真器文件，你可以选择Windows版本或者Linux版本，通过lgsvl/simulator

2. 确认最新的NVIDIA驱动已经安装。 

Windows

• 打开"NVIDIA GeForce Experience"

• 找到"驱动"选项

• 查找更新

• 下载并且更新驱动

• 或者手动从[英伟达官网](Download Drivers)下载驱动  

linux  

• 添加图形驱动[PPA]

• 打开"Software & Updates"

• 找到"Additional Drivers"选项

• 选择最新的NVIDIA驱动

• 安装"libvulkan"，通过命令"sudo apt install libvulkan1"

3. 解压下载好的仿真器可执行文件，并且运行。 

从源码编译运行

如果你需要从源码编译运行仿真器，你可以参考这个[Build instructions - LGSVL Simulator]  

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仿真器介绍

1. 启动仿真器之后，你会看见“打开浏览器”的按钮，点击按钮之后会出现web界面。 

2. 在侧边栏选择仿真器，并且选择需要运行的地图和车辆。一个推荐的配置是地图选择"BorregasAve"，车辆选择"Jaguar2015XE (Apollo 5.0)"，然后点击运行。 

3. 车辆将出现在选择好的仿真地图中，你可以通过快捷键(← ↑ ↓ → )来控制车辆，并且切换视角，完整的快捷键在[这里](Keyboard shortcuts - LGSVL Simulator)  

4. 如果需要和autoware、Apollo系统一起仿真，可以分别参考[autoware](lgsvl/Autoware)和[apollo5.0](lgsvl/apollo-5.0)  

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Web仿真器配置界面

在上述仿真器启动流程中，点击打开浏览器，会出现Web配置管理界面，在这里我们详细介绍下如何配置仿真器。Web界面见下图所示，一共有4个配置选项"地图、车辆、集群、仿真器"。 

下面我们依次看下如何配置这4个选项，首先我们查看地图。 

地图

比较简单的方法是直接下载编译好的地图，目前编译好的地图发布在[Maps], 提供的地图分为2部分，一部分是仿真器中负责渲染的地图，这个地图在Web界面种设置，还有一个部分是高精度地图，这是自动驾驶系统所需要的，放在对应的自动驾驶系统地图目录中。 

增加新地图，点击"Add new"按钮添加新地图，输入地图名称，以及地图所在的位置，这里有2种方式，一种是直接添加对应的url并且下载，另一种是手动下载地图到本地，然后选择对应的本地文件。 

车辆

添加车辆和添加地图类似，和地图不同的是，车辆新增加了配置信息，这些配置信息主要是车辆自带的传感器配置和对应的频率、位置、topic信息等。 

下面是雷达传感器的配置示例。